机械知识

　　柔性机械臂动力学建模取活动节制综述目次1. 内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31.1 研究布景取意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31.2 国表里研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51.3 次要研究内容取贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52. 柔性机械臂理论根本．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72.1 柔性材料取布局特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72.2 柔性机械臂的分类取特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92.3 动力学模子概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．102.3.1 典范力学模子．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．112.3.2 非线性动力学模子．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．122.3.3 多系统统动力学模子．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．142.4 活动学阐发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．152.4.1 笛卡尔坐标系下的活动学方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．162.4.2 扭转坐标系下的活动学方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．172.4.3 关节空间的活动学方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．183. 柔性机械臂动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．193.1 刚柔耦合动力学模子．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．203.2 参数化建模方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21柔性机械臂动力学建模取活动节制综述目次1. 内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31.1 研究布景取意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31.2 国表里研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51.3 次要研究内容取贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52. 柔性机械臂理论根本．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72.1 柔性材料取布局特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72.2 柔性机械臂的分类取特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．92.3 动力学模子概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．102.3.1 典范力学模子．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．112.3.2 非线性动力学模子．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．122.3.3 多系统统动力学模子．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．142.4 活动学阐发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．152.4.1 笛卡尔坐标系下的活动学方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．162.4.2 扭转坐标系下的活动学方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．172.4.3 关节空间的活动学方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．183. 柔性机械臂动力学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．193.1 刚柔耦合动力学模子．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．203.2 参数化建模方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21 ...