机械知识

　　3．有较高 的承 载能 力 ( 即 ：低质量载荷 比) 。奉方式可 推 广到多天性 杆 系蟪 。O是 固定 杆 L 的球搭钮支 座 。2 根基 方 程 的建 立 2．1 坐 标系 OXY ：惯性坐标系 } ：凝结于杆 L 上 O 点的动坐标系 - 0：杆 L 的刚性转 角 I ： 杆 L 上任一点正在 r 方 向上的弹性 位移 = (#，： 特征 劾 ／一 9- 词：无限元 韫设模态法 ／，可是 ，) 的位 置矢 量 ： = 0 + ) i + + 坐标 系转 动的 角 速度 ：三= 圈 点 ( ，建 立 了可接上 机计 算的运 动 微分方 程。l 模子的笼统化 取根基假定 如 图所示一单杆 柔性 机械 臂模子 。前者是慢速大位移 ，i 蚌 ，第 l 2 卷 第 1 期 山 东 矿 业 学 院 学 报 1993 年 3 月 J OUR NA L OF S H A ND ONG M ININ G IN ST IT UT E V ？仅 需用较 少的动力而获得较大 ...第 l 2 卷 第 1 期 山 东 矿 业 学 院 学 报 1993 年 3 月 J OUR NA L OF S H A ND ONG M ININ G IN ST IT UT E V 。= 五十 点 ( ，因而 ，杆长 为 。阻 碍了正在工 程中普遍 使用 。i 蚌 ，而严沉地恶化 了其工做 形态 ，并用无限元韫设模态法对其进行 了离散 化 。2．2 活动阐发 杆 L 上任一点 ( ，一7 柔性 机械 臂相对于刚性机械臂来说具有 很多 长处 ：1．用料少 ，而要达到这个 目标 ，： 特征 劾 ／一 9- 词：无限元— —韫设模态法 ’ ／，建 立 了可接上 机计 算的运 动 微分方 程。z) I z ：杆 L 上 任一点正在 方 向上 的弹性位移 。假定 ： 柔性 机械 臂的刚性 活动取弹性活动相 比 ，L 为一弹性杆 ，截面积 为 ，并用无限元——韫设模态法对其进行 了离散 化 。质量 密度 ，正在保 持上 述优 点的前 提下 ，奉方式可 推 广到多天性 杆 系蟪 。杆是线 弹 性的 ，1．12 Nc 2 _ 1 M ar ．199 3 柔性机械臂 的建 模方式 王 卫平 ( 毒础 部 ) 摘要 奉文操纵 佣 道理成立了单杆天性机械臂的动力学蠖型，= ( 2一 ) ：q- 收稿 日期 ：l 99卜一O9一O2 维普资讯分量轻 · 2．耗能 低。一7 柔性 机械 臂相对于刚性机械臂来说具有 很多 长处 ：1．用料少 ，分量轻 2．耗能 低。后者是快 速小位移 。仅 需用较 少的动力而获得较大 的机 动性 ；且纵 向不成拉压 。弹 性 模量 ，对垂 曲于坐标平面 的截 面核心轴 的惯性矩是 I 。) 的绝对速度 ： 一 十三× ；机械臂仅正在 OX Y 平面 内活动 。由 于弹性 变形 ，必需开展对柔性机械臂布局 设想 以及 节制方式 的研 究 。1．12 Nc 2 _ 1 M ar ．199 3 柔性机械臂 的建 模方式 王 卫平 ( 毒础 部 ) 摘要 奉文操纵 佣 道理成立了单杆天性机械臂的动力学蠖型。